CS机器人 30001端口使用
1. 简介
30001端口，可用于获取机器人的各种状态及数据，机器人会以10HZ（100ms）的频率向30001端口发送机器人的状态数据，还可以往30001端口发送脚本命令，运动指令，控制机器人运动等。（FB1网口）
2. 发送脚本控制机器人
外部设备可以往30001直接发送机器人脚本，机器人处于远程模式，机器人就会运动。
（点击下图右上角的Elite logo，可以进入设置界面）
远程控制选择启用
将机器人切换为远程控制模式
用户可以在socket调试助手中，发送以下代码进行测试
外部发送的脚本格式如下：即def开头，end结尾（end后加入换行）。中间内容为机器人支持的脚本。
def a():
movej([-3.14,-1.57,-1.57,-1.57,1.57,0],a=1.4,v=0.5,t=0,r=0)
movej([-1.57,-1.57,-1.57,-1.57,1.57,0],a=1.4,v=0.5,t=0,r=0)
end
也可使用如下代码，发送带有函数调用的脚本
def test(): # 最外层def必须增加end\n结尾
# 内部是正常的python语法
def mov():
movej([0.57636,-1.01469,-2.04816,-1.29723,1.5708,-0],a=1.4,v=1.05,t=0,r=0)
a = "hello cs"
if a == "hello cs":
mov()
end
3. 数据接收及解析
接收机器人状态数据
该端口还会以10Hz的频率持续不断地将机器人的状态数据以固定格式往外发送。数据格式大体如下：
机器人状态报文格式
4 字节
报文长度
1 字节
报文类型 = MESSAGE_TYPE_ROBOT_STATE = 16
4 字节
子报文长度
1 字节
子报文类型
n 字节
子报文内容
4 字节
子报文长度
1 字节
子报文类型
n字节
子报文内容
4 字节
报文长度
1 字节
报文类型 = MESSAGE_TYPE_ROBOT_STATE = 16
4 字节
子报文长度
1 字节
子报文类型
n 字节
子报文内容
4 字节
子报文长度
1 字节
子报文类型
n字节
子报文内容
详细每一段子报文的内容请参考《CS_用户手册_机器人状态报文.xlsx》
机器人状态数据报文主题结构包含报文头、机器人模式数据子报文、关节数据子报文、笛卡尔数据子报文、机器人配置数据子报文、机器人主板信息子报文、机器人附加信息子报文、内部使用子报文、机器人工具数据子报文、机器人安全状态子报文、机器人工具通讯子报文、内部使用子报文等内容.
每一段子报文内的数据长度、格式都是严格定义的，用户读取时按需择取对应数据段按照指定格式进行数据解析。
以下使用Python对机器人配置数据子报文解析为例说明。
程序流程如下：
4. 示例
参考代码：
from robot import *
import argparse
import logging
import time
import numpy as np
from math import *
parser = argparse.ArgumentParser()
#以下IP地址需要修改
parser.add_argument('--host', default='192.168.1.200', help='name of host to connect to (localhost)')
parser.add_argument('--port', type=int, default=30001, help='port number (30001)')
parser.add_argument('--samples', type=int, default=100, help='number of samples to record')
args = parser.parse_args()
robot = Robot('RobotStateMessage.xlsx', 'v2.1.0')
robot.connect(args.host, args.port)
sample_count = args.samples
while sample_count > 0:
data = robot.get_data()
if data == None:
logging.warning("Data is None")
continue
print(" {:=^50s}".format(""))
print("基坐标X、Y、Z")
print("tcp_x: "+('{:.2f}'.format(data.tcp_x*1000)))
print("tcp_y: "+('{:.2f}'.format(data.tcp_y*1000)))
print("tcp_z: "+('{:.2f}'.format(data.tcp_z*1000)))
#print("actual_joint : ")
print("RX、RY、RZ\x20关节单位\x20°")
print("RX: " + ('{:.3f}'.format(degrees(data.rot_x))))
print("RY: " + ('{:.3f}'.format(degrees(data.rot_y))))
print("RZ: " + ('{:.3f}'.format(degrees(data.rot_z))))
print(" {:=^50s}".format(""))
print("关节位置\x20关节单位\x20°")
print("一轴、基座\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_joint0)))
print("二轴、肩部\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_joint1)))
print("三轴、肘部\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_joint2)))
print("四轴、手腕1\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_joint3)))
print("五轴、手腕2\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_joint4)))
print("六轴、手腕3\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_joint5)))
print(" {:=^50s}".format(""))
#机器人是否上电：上电为true，未上电为false
print("机器人是否上电",data.is_robot_power_on)
#print(data.is_robot_power_on)
print("是否处于机器人急停和系统急停",data.is_robot_protective_stopped)
#print(data.is_robot_protective_stopped)
print("是否处于保护停止",data.is_robot_protective_stopped)
#print(data.is_robot_protective_stopped)
print("程序是否处于运行态",data.is_program_running)
#print(data.is_program_running)
print("程序是否暂停",data.is_program_paused)
#print(data.is_program_paused)
print("机器人模式",data.get_robot_mode)
#print(data.get_robot_mode)
print("机器人控制模式",data.get_robot_control_mode)
print("0未确认、1确认安全、2初始化、3下点、4上电、5空闲、6反向驱动、7正在运行、8升级固件、9等待编码器标定")
#print(data.get_robot_control_mode)
print("机器人速度模式",data.get_robot_speed_mode)
#print(data.get_robot_speed_mode)
print("机器人是否处于系统报警状态",data.is_robot_system_in_alarm)
#print(data.is_robot_system_in_alarm)
print("主板是否在缩减模式",data.is_robot_in_reduced_mode)
print("碰撞检测模式状态",data.is_dynamic_collision_detect_enabled)
print("工具模拟IO输出配置",data.tool_analog_output_domain)
#print("")
#print(data.)
print(" {:=^50s}".format(""))
#print(data.actual_velocity1)弧度/秒
print("关节实际速度\x20角度/秒")
print("1轴实际速度\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_velocity0)))
print("2轴实际速度\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_velocity1)))
print("3轴实际速度\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_velocity2)))
print("4轴实际速度\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_velocity3)))
print("5轴实际速度\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_velocity4)))
print("6轴实际速度\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_velocity5)))
print(" {:=^50s}".format(""))
print("关节力矩")
print("1关节力矩\x20"'{:.2f}'.format(data.torques0))
print("2关节力矩\x20"'{:.2f}'.format(data.torques1))
print("3关节力矩\x20"'{:.2f}'.format(data.torques2))
print("4关节力矩\x20"'{:.2f}'.format(data.torques3))
print("5关节力矩\x20"'{:.2f}'.format(data.torques4))
print("6关节力矩\x20"'{:.2f}'.format(data.torques5))
print(" {:=^50s}".format(""))
print("模拟IO0输出值.\x2002-0.004单位A")
print(data.standard_analog_output_value0,"A")
print(data.standard_analog_output_value1,"A")
print("工具模拟IO输出配置",data.tool_analog_output_domain)
print("工具输出电压数值",data.tool_output_voltage,"V")
print("工具输出电流", data.tool_current,"A")
#print(" {:=^50s}".format(""))
sample_count -= 1
time.sleep(2)
5. 常见问题解答
5.1.问：端口连接不上，连接没反应
答：检修一下网络是不是没有连接上，可以在示教器网络设置页面查看，或者使用电脑ping一下看看能否ping通，网口是否正常连接的FB1口
5.2.问：向端口发送运动指令机器人不运动或者报错
答：检查一下所发送的点位数据是否正常，并不是任意一组数据机器人都能执行，需要该数据在机器人工作范围内，并且有正常的解。另外数据的单位为米跟弧度。
