EC机器人缩减模式干涉区及软极限

1.  本篇文档介绍了EC机器人缩减模式配置使用，干涉区配置及软极限的应用

2.  操作流程

2.1缩减模式配置

出于安全原因，机器人的某些功能可能会受到限制。要配置这些设置航到 运行准备 >安全配置 > 安全限制。

安全限制可配置功率，动量，工具力，肘部力以及速度百分比的缩减。当机器人触发缩减模式时，机器人会以缩减后的速度、功率工作。

功率：限制机器人对环境做的最大机械功。

动量：限制最大机器人动量。

工具力：限制机器人工具在夹紧情况中施加的最大力。

肘部力: 限制机器人肘部对环境施加的最大力。

速度百分比：限制正常模式下的速度

要启用这些安全限制，请单击子菜单区域中的“打开/关闭”。

2.2缩减模式触发

用户可在 监视 > 输入输出 > 虚拟输出 界面查看 M526 和 M527 是否为缩减模式。

用户通过在 扩展>用户PLC 界面配置辅助寄存器S17、S18触发条件。

常用数字信号和机器人M变量进行缩减模式触发

两路赋值寄存器S17、S18，触发一个信号即可进入缩减模式；也可作为双回路使用。

注：用户PLC修改完成后要先保存，机器人重启生效。

2.3干涉区的设置及应用

干涉区是与基座坐标系轴平行的立方体。系统信号对机器人进行判断是在干涉区内还是干涉区外，并把判断情况以信号方式输出M440-M455。干涉区的设定方法有以下三种：

顶点模式

1. 选择“运行准备 > 干涉区”。

2. 设置“使用方式”为“立方体”，“点位”为“顶点模式”。

3. 选择“顶点 1”，用轴操作键移动机器人到立方体的顶点 1，点击“记录点 1”。

4. 选择“顶点 2”，用轴操作键移动机器人到立方体的顶点 2，点击“记录点 2”。

5. 点击子菜单栏的“设置”，干涉区即设置成功。

中心点模式：

1. 选择“运行准备 > 干涉区”。

2. 设置“使用方式”为“立方体”，“点位”为“中心点”。

3. 选择“中心点”，用轴操作键移动机器人到立方体的中心点位置，点击“记录点 1”。

4. 输入立方体的长、宽、高数值，单位mm。

5. 点击子菜单栏的“设置”，干涉区即设置成功。

轴干涉区：指判断各轴当前位置并输出信号

1. 选择“运行准备 > 干涉区”。

2. 设置“使用方式”为“关节”，选择对应的轴号。

3. 选择“最小点”，按相应的轴操作键记录该轴区间的最小点位，点击“记录点 1”。

4. 选择“最大点”，按相应的轴操作键记录该轴区间的最大点位，点击“记录点 2”。

5.  点击子菜单栏的“设置”，干涉区即设置成功。

干涉区触发信号为虚拟输出M440-M455（干涉区1到16）

2.4软极限设置

软极限可以限制每个关节的旋转极限。导航 参数设置 -> 软极限设置 除了3轴极限为正负160°其他轴极限均为正负360°。

3.  常见问题

如果开机发现某个轴在软极限之外，并触发软极限报警；可通过示教器操作该轴往回转动。