EC机器人用户PLC版一键启动

1 简述

一键启动功能可以通过用户 PLC 关联相应的系统变量来实现控制机器人的复位，上伺服，精确模式标定，跳主程序，启动运行等，相对于通过操作示教器启动机器人运行更便捷。

2 功能实现所需变量

2.1 触发信号

触发信号可以是外接按扭触发，（DI）输入信号。

也可以外部PLC信号触发。

2.2 虚拟反馈变量

以下变量在用户手册附件里面查录相关作用

虚拟变量（M变量）

以下信号在用户PLC里面查录相关功能：

PLC信号映射（S变量）

3 操作步骤

3.1 设置主程序

将 mianfy.jbi 设置为主程序。设置路径 运行准备→主程序，如下图所示：

主程序选择

选择 mianfy 后点击屏幕左下角的设置按钮，设置完成后信息框提示“设置主程序

为：mainfy.jbi”

3.2 写入用户PLC

用户PLC是一个始终在后台运行的PLC程序，PLC 使用梯形逻辑，这是一种可视化编程语言。每行称为一个梯级，按照梯形图从上至下、从左至右的顺序执行。一旦梯形图的所有梯级都执行完毕，PLC 程序将返回顶部梯级并再次执行程序。PLC 最多支持200 行或梯级。

要访问用户 PLC，请导航到“ 用户工艺 -> 用户 PLC”。

如下图为一键启动的 PLC 程序。写入如下PLC程序，X004为外部启动信号，写入后保存重启。

机械臂重启后，将钥匙旋转置远程模式或者自动模式。

触发输入信号（X004），机械臂即可完成清除报警，抱闸，上使能，标定进入精确模式，运行主程序操作，再次触发X004可暂停，如果机械臂报警，触发（X004）也可清除报警，回主程序首行运行。

注：以上“X004”是机械臂开机后一键启动的触发信号，这个信号可以更改为虚拟信号触发，也可以外部PLC触发。

附录