CS机器人PLC控制29999端口

1.  简介

PLC进行socket通讯发送给机器人数据时，是以ASCII码的格式发送16进制字符串。ASCII码是基于拉丁字母的一套电脑编码系统，主要用于显示现代英语和其他西欧语言。它是最通用的信息交换标准，并等同于国际标准 ISO/IEC 646。图表如下：

2.操作流程

以socket助手示例以16进制形式发送字符串给机器人。字符串转16进制可参考上图表，或使用在线转换工具。

例如下图当前任务a1，需要通过29999端口切换任务。

在手册中找出切换任务的字符串是’task -p’ ，在网址中把字符串转换为16进制，如下图，切换到www任务，再将转换后的16进制字符串发送给机器人切换任务。

注意：指令是以换行符为结束语，在计算机语言中换行是/n，但不能把/n以字符串形式转换，在图表中有直接定义的换行：0A

3.常见问题解答

3.1 指令发送给机器人都要以换行符为结束，如发两次指令，只有第二次加换行符，机器人会报错或当一次指令接受，例如task指令会报错路径错误，log指令会收到当成只收到一次但不报错。

3.2 在计算机语言中换行是/n，但不能把/n以字符串形式转换为16进制，在图表中有直接定义的换行：0A

3.3 中文的符号和英文的符号字节不一样，转换时需要注意。

4.示例

以下示例16进制未加换行，使用时需加上。

调用任务——task -p:74 61 73 6b 20 2d 70

释放抱闸——obotControl -on :72 6f 62 6f 74 43 6f 6e 74 72 6f 6c 20 2d 6f 6e

关闭正在显示的安全模式弹出框并清除报警——closeSafetyDialog ：63 6c 6f 73 65 53 61 66 65 74 79 44 69 61 6c 6f 67

下电——robotControl -off ：72 6f 62 6f 74 43 6f 6e 74 72 6f 6c 20 2d 6f 66 66

更多指令可参考29999端口使用文档或CS_用户手册_EliRobot Dashboard。