EC机器人IO拓展模块

1.  简介

在某些场合，机器人通过IO控制或交互的信号比较多的情况下，机器人标配的IO 点可能会不够用，这时可以通过外部IO扩展模块的方式解决，以增加额外的IO点数。

2.  操作流程

ELIBOT-IO 16R是一款集数字量采集控制，带485串口MODUBUS RTU通讯等功能的模块，与机器人建立连接后，可增加16路输入，16路输出IO点数，是一款经济稳定、安装简易，适用性强的产品。

2.0 模块介绍

物料号：NA21000128

1.  关于模块IO输入输出：

16 路光电隔离数字量输入，输入信号支持NPN/PNP。

● 当输入为PNP正电/高电有效时，输入公共端 1M 接电源负极，输入端子接对应的输入信号。

● 当输入为NPN负电/低电有效时，输入公共端 1M 接电源正极，输入端子接对应的输入信号。

16 路继电器数字量输出（对应数量状态指示灯）,输出信号支持NPN/PNP。

● 当输出为PNP正电/高电有效时，输出公共端 1L 接电源正极，输出端子接对应的输出信号。

● 当输出为NPN负电/低电有效时，输出公共端 1L 接电源负极，输出端子接对应的输出信号。

2.  关于模块通讯连接：采用标准 MODBUS RTU 通信，可与 PLC、组态、上位机等进行组网。

3.  关于模块接线：如下

4.  关于模块设置：模块波特率、站地址拨码开关，方便设置模块参数。

● 由于机器人脚本里面已经写好搭配IO模块对应的波特率都为115200；IO模块1，站号为1；如需要用到IO模块2，则站号为2；以此类推，故需调整IO模块 的拨码来达到此类设置。

● 注：要配置模块的波特率为115200，及对应的3号拨码开关为ON即可。

● 修改站号的范围在 1~32，必须通过调整模块上“站地址”拨码开关的状态设置，注意当模块上电时调整拨码状态时，需将模块断电至少 3S，再上电方可生效。具体对应关系如下表中所示（出厂时所 有拨码为 OFF）。

● 注：要配置模块1的站地址为1，及对应站地址的1号拨码开关为ON即可。

2.1 模块与机器人连接

搭配的IO模块对应的波特率都设置好为115200；IO模块1，站号为1；如有用到IO模块2，则站号为2；以此类推。

2.2 机器人端脚本配置

IO模块所使用的脚本程序可查看随同文档一起的“kuozhan_io.lua”程序或者咨询ELITE技术人员；准备一个U盘，在U盘根目录下新建rbctrl文件夹，并在该文件下新建luadir文件夹，将配套的脚本（.lua格式）放到luadir文件夹下，并将U盘插至控制柜U盘口。

● U盘内脚本文件存放路径见下图：

● 存放好LUA脚本文件后插入机器人的电控柜USB口点击系统->文件恢复（U盘到本地）->脚本升级。

● 脚本导入后，就可以配置脚本进行使用；扩展（用户工艺）->LUA脚本

● 将脚本设置成开机运行，具体参考下图：

2.3 机器人中监视模块输入输出点

做完上述操作后就已经把 IO 模块的输入输出信号映射到机器人虚拟输出M变量内，以下就可以用机器人虚拟输出M变量控制IO模块的输入输出：

● 机器人虚拟输出M528-M543对应模块1的输出点0.0-1.7，总共16路。

● 机器人虚拟输出M560-M575对应模块1的输入点0.0-1.7，总共16路。

改变机器人的虚拟输出M变量及对应的IO模块有对应的输出，如下图机器人的M528，M529，M530等虚拟输出点亮，对应IO模块的输出0.0，0.1，0.2点亮；同理IO模块输入点0.0-1.7被点亮时，对应的机器人的虚拟输出M变量M560-M575会被点亮。

2.4 程序中使用

程序内可以单个输出M线圈的状态，也可成组输出M线圈状态，所对应的IO拓展模块的输出会跟随M线圈的变化而变化；同理机器人的M线圈的状态跟随IO拓展模块的输入线圈的变化而变化。

下图示例，第二行为把M528线圈置为1，故对应的IO拓展模块的输出点0.0置1。

第三行为等待M560线圈置为1，也即IO拓展模块的输入点0.0被置1时，通过此条指令运行下方点位。

3.  常见问题解答

3.1 IO模块指示灯说明

3.2 使用两个或多个IO模块

就得更改LUA脚本文件多加入一个从站的链接以及M变量的映射等，Kuozhan_iox2.lua是连接两个IO模块时所用到的脚本kuozhan_iox2.lua，如需使用多个IO模块时可根据此脚本修改类推。

3.3 更换映射的M变量

如固定好的M变量M528-M543被其他程序占用，想要更换M变量的映射，可在lua脚本程序中，更改对应的IO模块所映射的虚拟输出变量的值即可。如下图lua程序中默认是从IO模块的输出是从M528开始，IO模块的输入是从M560开始。