CS机器人与汇川PLC进行EIP通讯
1. 简介
介绍CS机器人与汇川PLC之间进行EIP通讯的配置，方便客户现场上手使用。
2. 操作流程
1. 前期准备：
● 机器人版本要求2.12及以上。
2.12提供了插槽式的EDS文件可以根据现场需要选择配置，2.12以下的是整包式的EDS文件需要整包配置
● 机器人EDS文件，可通过官网获取。(也可向艾利特技术人员索取)
下载地址：下载中心_机器人技术-艾利特官网
● 寄存器监视器插件安装
下载地址：
https://www.elibot.com/cn/index/listview/catid/38/m/cn/kw/%e6%8f%92%e4%bb%b6/wd/1/tp/1/p/2.html
2. 机器人配置：
2.1. 机器人FB1网口、IP地址设置
2.2. 打开EIP通讯
3. PLC配置：
步骤一：导入艾利特机器人eds文件
步骤二：双击：EliteRobotCS 文件，给程序添加设备（一台机械手添加一个，n台机械手添 加n个设备）
步骤三：双击左侧EtherNet/IP里的EliteRobotCS，点击“通用”，设置机器人IP地址
步骤四：点击“连接”，选择想要配置的IO模块
步骤五：点击“EtherNet/IPI/O 映射”，配置对应的IO映射，以BOOL寄存器为例，此时PLC 的变量应为32位：
D1000是32位，对应32个bool寄存器。D1000.0对应bool寄存器的第0个，D1000.1对应第1个bool寄存器。
4. 常见问题解答:
1.机器人升级版本后，EIP通讯无法正常使用。
注意原来版本如果是低于2.12.0，那么原来使用的是整包式的EDS文件。此时应该重新导入新的EDS文件，根据需要重新配置。
2. 按照顺序全部配置完成了，还是通讯不上。
可以把机器人和PLC全部断电重启，再连接。
