CS机器人E6S48报警处理

1.简介

E6S48 报警所指示的是：安全系统报警，机器人上电失败。其具体释义如下：

1.  E代表：大的报警类别范畴

2.  S代表：内部的小类别。

3.  6代表：安全系统报警

4.  48代表： 安全系统报警，机器人上电失败（如下图）

2.故障原因

● 机器人当前处于升级或其他不可上电模式

● 机器人上电后，母线电压数据异常

● 更换新的控制柜或维修的控制柜未绑定

3.  排查及处理方式

3.1排查

● 检查系统及应用版本，示教器右上角LOGO—关于—查看版本。若现场情况允许，可以优先将控制器软件、A9系统，升级至最新的发布版本，然后再次验证问题是否存在

● 按下示教器开机按钮后，观察下图两个指示灯是否亮起，两个都亮则Safe IO板异常

● 控制柜故障

（1）断开本体，控制柜上电，打开产测48V强制上电，使用万用表测量控制柜的输出端电压，无输出可断电拆开控制柜检查内部接线有无脱落

（2）控制柜内部接线无问题，测量Safe IO板输出电压，电压正常即控制柜到本体线缆故障，无电压则Safe IO板故障

● 本体故障

（1）通过三根电机线分别测量外壳、测量 48V 正极的阻抗，可判断驱动板是否短路；正常状态下所有阻抗均趋近无穷大，任何一根线出现低阻抗，即代表驱动板内部功率器件击穿或线路短路

3.2处理方式

控制柜故障

● 现场维修：更换SafeIo板

● 返厂维修

本体故障

● 现场维修：更换驱动板或更换关节

● 返厂维修：更换驱动板