CS机器人与欧姆龙EthernetIP通讯
1. 简介
本文介绍CS系列机器人与欧姆龙使用EtherNet/IP通讯，机器人做从站的配置说明。
EtherNet/IP 通信中，扫描器和适配器是十分重要的概念。当开始 EtherNet/IP 通信时，一台设备相对于另一台设备，需要打开被称为 “ 连接 ” 的通信线路。打开连接的一侧称为 “ 扫描器 ”，类似主站；被打开的一侧称为 “ 适配器 ”，类似从站。
2. 操作流程
2.1准备工作
lCS机器人EDS文件、数据结构表格
l欧姆龙NX1P2系列PLC
l安装欧姆龙SysmacStudio软件
lCS系列机器人
2.2机器人的设置
l点击机器人右上角【 logo 】-【设置】-【网络】设置FB1的网络IP，需要与PLC同网段。
l在使用ethernet/IP协议时需要注意，连接配置FB1。
l点击【配置】-【通讯】-【Ethernet/IP】启动。
根据需要Ethernet/IP通讯连接不上选择程序动作是暂时/停止。
2.3机器人数据说明
lPLC输出机器人的变量总数1856位，换算成字节232个
l机器人输出给PLC的变量总数3424位，换算成字节428个
CS_用户手册_EthernetIP数据格式.xlsx
技术资料_机器人技术-艾利特机器人——官网下载用户手册附件
l【运行速度百分比设置使能】是从第一个字节开始计算，所以byte和Bit是没有偏移。
基本类型可以自己选择，像0-31这个四个字节有用的只有运行速度设置使能，也可以直接改成数组类型的四个byte【ARRAY[0..3]OF byte】，使用时就只需要给第一个字节的第一位设置值也可以。根据使用习惯来配置类型,像下图中把使能设置配置成bool占1位，保留配置0-30个bool，31位是从第一个字节的第一位开始偏移，所以bit偏移是要填写1
【运行速度百分比】第五个字节开始就是运行速度百分比，所以byte偏移4个，bit无需填写
设置成real浮点数类型设置0.1对应机器人百分之十的速率
【标准数字IO输出设置使能】从第9个字节开始，偏移8个字节。占用2个字节
【标准IO输出状态】从第11字节开始，偏移10字节。后续的都是如此类推。
表格中一行就是32位，就是4个字节
2.3.1新版本EDS文件变动说明
新版本EDS文件更新改动：使用最新的EDS描述文件，机器人输入输出可分为10个插槽的链接来选择使用的功能，减少占用PLC内存。
使用最新EDS文件，要搭配机器人应用版本2.12以上。
使用Network配置软件，查看10插槽的功能
输入10个插槽对应变量名称
输出10个插槽对应变量名称
Plc—t》—Rob
Rob—》—Plc
使用单个插槽要配置对应的输入输出，例如使用RobotState Slot
在PLC连接设备处把102和132作为链接路径，132只需配置成同样字节大小作为该插槽输出即
可，其他插槽也是如上所述。
2.4PLC的配置
l打开安装好的Sysmac Studio软件，创建新项目，根据硬件设备型号版本信息来填写。
l打开端口设置PLC的IP地址与机器人同网段
新设备默认是192.168.250.1
l根据ethernet/IP数据.点击【编程】-【数据】-【结构数据】-【结构体】
在空白右键点击【新建数据结构类型】 并对结构体进行命名，点击【偏移类型】下方复选框选择【用户】
l点击新建的结构体右
【新建成员】
在结构体下建立子成员变量
变量的字节数类型、 偏移位数请参考
CS_用户手册_EthernetIP 数据格式.xlsx表格或程序范例
l配置过一次所以数据类型后可以把数据保存出来一直复用
有两种方式都可以把结构体导出来
1.【点击菜单栏工具-备份-导出备份文件-导出Nxbackup.dat文件】
复用试直接导入即可，注意导入这个备份文件会包含导出时PLC的型号IP地址需要根据实质情况更改
2.可以在数据类型处直接复制数据结构体,粘贴到一个记事本里面去，需要用时ctrl+a全选复制，在Sysmac Studio-数据类型界面粘贴回去即可，注意复制出来的内容不可以删减，需要删减,粘贴进Sysmac Studio后在删减，否则会出现粘贴不进去的情况。
点击全局变量，在空白右键点击新建,并全局变量进行命名,数据类型选项分别
输入上一步建立的两个结构体名称，网络公开分别设置为输入和输出
这两个局变量对应 机器人的输入输出
将配置好的数据结构体关联至创建的全局变量中
点击菜单栏【工具】-【Ethernet/IP 连接设置】,打开 Ethernet 设备列表双击 PLC 设备打开
点击选择【标签组】，点击【全部注册】,将新建的变量全部注册
下载配置至plc
2.5监视输入输出状态
点击【图视】-【监视窗口】开启监控窗口，【名称】选项输入建立的全局变量，可在线监控子 变量的状态
3. 常见问题解答
3.1无法连接到直连PLC？
缺少三个欧姆龙的服务，如果没有只能重新安装软件。
3.2无法输出数字信号，调整运行速率。
对于的数字信号输出都要设置信号使能，运行速率也要设置使能
3.3读取状态对应不上
检查变量起始地址是否与数据表格分配地址一致
3.4在机器人示教器上无法关闭数字输出信号
ethernet/IP通讯中一直把使能至true
3.5读取不到机器人的运行速率
ethernet/IP通讯中一直把运行速度使能至true
4. 示例
4.1输入输出变量备份
elite-in.txt机器人输出
elite-out.txt机器人输入
