EC控制器与机器人不匹配

1.  不匹配原因如下

原因1：每台机械臂本体都有其对应的控制柜，如果机械臂与控制柜序列号不匹配的话，会导致报警控制器与机器人不匹配。

原因2：更换完关节后，会报警控制柜与机械臂不匹配。

2.  解决方法

步骤1：首先确定机械臂本体的序列号和控制柜的序列号是否匹配，机械臂本体的序列号在1关节标签处，控制柜序列号在控制柜右侧标签处。如下图：

如果本体与控制柜序列号不匹配，请找到与之相匹配的序列号。进行连接。

注意：如果机械臂上面的铭牌信息，已经磨损的看不清上面的序列号，可以在示教器上面的详细信息里面查看，操作步骤：示教器左上角的系统----系统信息----右下角的详细信息

操作视频如下：

步骤2：确定是否刚更换完关节，如果是刚更换完关节，由于新关节本来就与控制柜不匹配，所以需要导入以下文件，导入方法如下：

2.1 方法1：使用秘钥文件进行序列号同步

第一步：将factory_mode.key该文件放到优盘根目录，然后机械臂关机后插入优盘，确认插好优盘后将机械臂上电。

第二步：这个时候会弹出一个序列号输入框（如下图：），将该机械臂的序列号输入到里面，然后点击完成（必须先点击输入键盘里面的完成），再点击确认即可。

2.2 方法2：使用网口进行序列号同步

特殊情况：当客户现场有时会把控制柜给放置在箱体里面，无法打开箱体，就无法使用USB接口，但是如果客户有网线接口连接机械臂的话，也可以用网线连接电脑，进行同步序列号操作。

操作步骤：

在操作之前一定要用网线连接机器人与电脑，然后点击windons+R,输入cmd,点击回车，输入ping 192.168.*.***,

看有没有连通。

1.  打开putty软件

2.  输入机器人序列号，点击确定（会弹出Linux指令输入界面）

3.  先输入root，点击回车。

例：（login as: root）

4.  之后输入密码，elite2014。注意：输入密码的时候是不会显示密码的，所以输入完直接点击回车就行了。

例：（root@192.168.2.200's password: elite2014）

5.  输入 chattr -a -R /rbctrl/UUID，点击回车。（注意空格）

例：（root@imx6dlwisehmi-robotctrl:~# chattr -a -R /rbctrl/UUID）注意中间的空格。

6.  输入 rm /rbctrl/UUID -rf。点击回车。（注意空格）

例：（root@imx6dlwisehmi-robotctrl:~# rm /rbctrl/UUID -rf）

7.  输入sync,点击回车。

例：（root@imx6dlwisehmi-robotctrl:~# sync）

8.  最后输入reboot

例：（root@imx6dlwisehmi-robotctrl:~# reboot）

9.  输入完所以代码之后，机器人会重启，重启好之后就好了，不会弹出序列号输入框。

如下图所示：