CS机器人更新系统与应用版本时的变化关系

2025-09-08

1. 简介

· 写在前面:从2.11.0版本开始EliServer、EliRobot、ROOTFS(A9)、ROOTFS(X86)对外名称调整为：RT SERVER 、RT ROBOT、ROOTFS、ROOTFS(X)

RT ROBOT: 运行JAVA界面应用软件的上位机，在X86系统里面。

RT SERVER:运行实时控制软件的下位机，在A9系统里面.

Joints Firmware:伺服版本

TOOLIO Firmware:工具IO版本

ROOTFS:A9系统

ROOTFS(X):X86系统

A9系统: CS的控制器硬件为双系统架构，包括A9与X86两个系统，其中A9系统是运行底层控制软件的系统，也就是 EliServer下位机的运行系统。控制器提供的30001服务、30004服务、30011服务、30020服务、40011服务、Modbus服务等，都是由在A9系统中运行的EliServer控制软件提供的。

X86系统: X86系统是运行JAVA界面操作软件的系统，也就是 EliRobot上位机的运行系统。软件安装的所有生态插件，均是安装在X86系统的上位机中，控制器提供的29999服务、EhternetIP服务、Profinet服务等也是由X86系统提供。

FB1网口:该网口是X86系统的一部分，也就是连接到该网口的设备，X86系统中可以直接访问，同样也可以从该网口直接登录到X86系统中，该网口IP可以通过控制软件的界面进行配置。

FB2网口:该网口是A9系统的一部分，也就是连接到该网口的设备，A9系统中可以直接访问，同样也可以从该网口直接登录到A9系统中，CS软件去链接外部的Modbus设备时，需要该设备与FB2口处于联通状态，该网口IP可以通过控制软件的界面进行配置。

FB3网口:该网口是A9系统的一部分，其为内部预留网口，IP地址为固定的192.168.54.250，并且目前没有用户级别的配置入口。所以如果现场忘记了FB1、FB2的IP地址，如果仍然需要登录至控制器内部，可以通过该网口进行登录。

内部网口:该网口是A9系统与X86系统内部通信的专用网口，这个网口用户无法看到。用户可以登录至X86系统后，再通过ssh root@ 6.0.0.9 (@和ip地址之间无空格)直接登录至A9系统，用户也可以登录至A9系统后，再通过ssh root@ 6.0.0.10 (@和ip地址之间无空格)直接登录至X86系统。

A9与X86系统之间的端口关系：

a)目前A9已经通过端口转发，将30001服务、30011服务、30020服务、40011服务转发至了FB1网口，所以虽然这些服务提供的本体是A9系统，用户仍然可以通过与X86联通的FB1网口使用这些服务。

b)目前A9的ssh服务也已转发至X86系统中的1022端口，所以用户可以通过ssh root@ x86_ip -p1022 (@和ip地址之间无空格)，直接从FB1网口登陆之A9系统，该操作等价于先通过ssh登录至X86系统，再通过ssh root@ 6.0.0.9 (@和ip地址之间无空格)登录至A9系统。

2. 操作流程

2.1更新前的版本信息

2.2. 把X86从2.5.0.3烧录为2.5.0.2的变化:

除了X86系统直接对应的ROOTFS(X)发生了改变，RT ROBOT和RT SERVER也被刷新了。

2.3. 把应用(勾选全部)升级到2.12.0:

RT ROBOT,RT SERVER,Joints Firmware和TOOLIO Firmware都被刷新,如果升级时没有勾选全部，则只会更新被勾选的内容。

2.4. 把X86从2.5.0.2烧录为2.5.0.3的变化:

除了X86系统直接对应的ROOTFS(X)发生了改变，RT ROBOT和RT SERVER也被刷新了。理论上，升级x86，会影响java所有的程序，包括上位机软件版本，本地安装的插件，保存的任务配置文件等。早期的x86版本中，没有完整的应用升级包，所以升级完x86，只有上位机版本（EliRobot新版本里叫RT ROBOT）会改变，下位机版本还是升级之前的版本。后续新版本的X86，包含了完整的应用升级包，所以新版本x86升级完后，EliRobot和EliServer版本都会改变