1.  前期准备

硬件型号：编码器：omron E6B2-CWZ6C

                  协议转换模块：ADAM-6051

                  SICK对射式光电传感器SG6

                  带变频调速传送带组件

                EC系列机器人整机（需开通传送带跟踪功能）

软件：

2.  操作流程

1.  硬件连接

2.软件配置

EC机器人打开跟踪，路径是 运行准备---工艺配置---[勾选] 跟踪/传送带跟踪

然后可以在 扩展--跟踪 中设定传送带跟踪参数和跟踪标定

协议转换模块ADAM-6051软件配置：

电脑IP与模块的IP设置为同一网段，然后打开软件，按下图操作开始进行

点击第三个设置，勾选前三个IP框，分别设置IP地址，并点击Apply

设置完成后点击下图，勾选前面方框，设置能够控制模块的IP地址，设置完成后点击Apply。

然后配置Modbus Address,把图上的起始位配置成4000.

点击下方6051，会弹出输入密码，密码为00000000，然后依次配置下列接口类型，完成后点击后面Apply mode.

具体操作视频如下

视频1.mp4

3.机器人传送带跟踪设置和标定

机器人与协议转换模块通过网线相连接

lua脚本

deliver.lua

lua脚本示例：

sleep(1)

--modbus slave的IP地址

ip="192.168.1.88"

--modbus slave的端口号

port=502

--获得modbus tcp句柄

ctx=modbus_new_tcp(ip,port)

--连接modbus句柄

conState=modbus_connect(ctx)

while (conState==-1)do

    sleep(1)

    elite_print("Connection failed")

    conState=modbus_connect(ctx)

end

-- 获取脉冲计数

function getCounter(ctx)

   local reg0 = 4009

   local reg1 = 4010

   retLst = modbus_read_registers(ctx,reg0,2)

   if (retLst == nil) then

       elite_print("Read register error.")

   else

       set_global_variable("D111",retLst[1])

       set_global_variable("D112",retLst[2])

       cnt=math.floor(retLst[1] + retLst[2]*(2^16))

   end

   return cnt

end

--  清除脉冲计数

function resetCounter(ctx)

   ret = modbus_write_bit (ctx , 85 , 1)

   if (ret < 0) then

       elite_print("Failed to reset counter, please check the connection.")

   end

   return ret

end

-- 获取当前的脉冲频率，单位 HZ

function getFrequency(ctx)

   ret, freq=modbus_read_register(ctx, 4011)

   if (ret < 0) then

       elite_print(ret)

       elite_print("Failed to get frequency, please check the connection.")

   end

   freq = freq // 10    -- 除以10得到实际频率

   --set_global_variable("B9",freq)

   return freq

end

elite_print("Start")

m_timer = 0

while true do

   sleep(0.004)

   pos0 = getCounter(ctx) --*拿取传送带数据

   set_global_variable("D110",pos0)

   set_track_encoder_count(pos0)

   m_timer = m_timer + 1

   if (m_timer >= 0) then

    m_timer = 0

       fre = getFrequency(ctx)

       set_global_variable("D109",fre)

    set_track_encoder_speed(fre)

   end

end

jbi脚本

chuansongdai.jbi

导入jbi和lua文件后，打开lua并运行跟踪脚本。

jbi程序:

运行lua脚本，INDEX= 选择第几个脚本，传送带跟踪脚本放的位置。

用户PLC中添加传感器信号控关联M528线圈

4.跟踪标定

传送带速度控制在100-200mm/s最佳，精度在±1mm（目测）

如下图所示，示教跟踪点和跟踪标定

在机器人的 扩展---跟踪---参数设置 中修改需要用到的跟踪参数。

有效范围开始点：有效范围开始点设置不同的值后，机器人跟踪时会在距离起点相应的距离开始进行跟踪

有效范围结束点：有效范围范围点设置不同的值后，机器人跟踪后会在距离起点相应的距离处退出跟踪

检测范围：检测范围设置不同如100mm，将两个检测物体的间隔设置小于100mm时，系统会提示两个物体离的太近，大于100mm时不会有提示

然后单击下一步，选择直线跟踪，点击开始标定。

标定步骤：将物品放到传送带上缓慢开动传送带使物品经过传感器（此时日志窗口显示“io标定结束”）到达A点后，停止传送带运动，将机械臂移动尖点至A点并记录A点和程序中的“P002”，此时可以退出标定页面进入程序示教跟踪轨迹（示教图中应避免晃动物品）

示教完跟踪轨迹后将传送带缓慢开动一段距离后（设定的有效结束距离400mm以内，最优300-350mm），停止传送带运动（传送带速度保持不变），将机械臂移动至B点并记录B点(A点B点需戳向同一个特征点记录)，记录A点和B点时，下面会显示编码器数值，

将机械臂移动至参考点（参考点做在跟踪坐标系A点和B点水平垂直的Y轴方向）并记录参考点，点击计算完成整个标定过程；

整体标定好后，运行JBI程序，将钥匙旋钮转到PLAY模式，速度要放到100%，才能跟上传送带速度，然后上伺服，启动。