CS机器人急停无法消除问题快速排查方案

晓畅 15 2025-05-29 09:58:27 编辑

1.简介

客户现场出现的急停报警无法消除的情况，此文档目的是针对该故障进行快速排查，提高定位效率。

2.操作流程

2.1.示教器排查

1.首先确认现场示教器的急停按钮处于松开状态；

2.确认示教器界面里是否配置了安全IO(报警代码:E2S2)；

3.示教器交替更换：将正常使用无异常的示教器与当前示教器进行更换操作，确认示教器里的急停回路是否异常（该操作可最后排查）；

2.2.控制柜排查

图-1

1.首先使用万用表的“蜂鸣器”档位测回路通断——分别测量（24V-EI0，24V-EI1；引脚）“图-1”的1号位置的外部急停回路是否成功短接或是否有接触不良。

2.如 示教器急停旋钮和外部急停回路通断均无异常，则使用万用表"直流电"档位——测量“图-1”的2号位置（PWR-GND）引脚的电压是否为24V左右（注意；在测量此引脚的时候可以把接线端子拔掉），如不正常即可确认SafeIO版卡异常。

3.如以上均无异常，则使用万用表“蜂鸣器”和"直流电"档位——分别排查“图-1”的2号位置测试（24V-0V；引脚）是否有回路和是否有24V电压（注意；需要把端子排插上，确保和（PWR-GND）引脚相通），如无电压，如在有回路的情况下无电压或电压低和24V相差较远，可以排查是否有外部设备短路或者有高电阻干扰。

4.如以上均无异常，则可拔掉急停回路的黄色端子排，使用万用表"直流电"档位——排查“图-1”的1号位置分别测试（24V-EI0，24V-EI1；引脚）是否有24V电压，如无电压，可检查“图-1”的3号位置的保险丝拆下来查看保险丝是否已经熔断。

供电顺序：SafeIO板卡从PWR/GND引出——IOPower下的24V/0V——保险丝——Safety IO

 

图-2

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