CS机器人碰撞灵敏度介绍

1.  简介

协作机器人具备碰撞检测功能，当机器人本体上电外力超过用户安全设置的正常受力范围时，机器人本体自动停止，以防机器人或操作人员碰撞受伤。而碰撞灵敏度是协作机器人在安全方面的一个特色。当机器人开启碰撞检测后，可以设置不同的碰撞灵敏度，以便更安全、灵活地适应不同的工作场景。

2.  如何设置灵敏度

注意，以下三个方法均可改变碰撞灵敏度，优先推荐使用方法一。非专业人员不建议使用方法二和方法三。

2.1.  方法一：

用户可通过点击碰撞检测按钮选择打开或关闭碰撞检测功能，还可以根据需要拖动右侧的进度条选择合适的碰撞灵敏度。在拖动过程中，界面不会实时更新数据。一旦松开拖动条，界面就会显示当前最新的碰撞灵敏度。

2.2.  方法二：

连续点击示教器右上角红色框位置，输入密码“elibot”进入开发者模式。

在力控参数栏目，也可修改碰撞灵敏度。修改完成后，点击退出即可。

2.3.  方法三：

也可通过脚本的方式，在程序运行时修改碰撞灵敏度。

脚本代码“set_dyn_collision_force_min_ratio(25)",括号里的数值代表预设的碰撞灵敏度，范围为：10-100.

值得注意的是，如果使用方法三设置碰撞灵敏度，该值只会在开发者模式里面显示，不会在示教器界面下方的碰撞检测实时刷新（重新点击碰撞灵敏度界面，再关闭，才会刷新）。

3.  常见问题解答

3.1.  如何理解碰撞灵敏度？

机器人开启碰撞检测后，灵敏度设置的越小，代表机器人越灵敏，触发机器人“碰撞检测报警”所需要的力便越小。

3.2.  在使用过程中，应该设置多少的碰撞灵敏度？

通常是设置30%-50%这个区间。但是我们的使用场景是灵活多变的，根据不同的场景需要，或者末端工具比较特殊时，此时我们可以根据需要把该灵敏度设置地更大。比如说当负载特别大时，或者工具重心距离末端法兰特别远时。

3.3 如果灵敏度设置了50%，机器人此时能有多大的力？

机器人在运行过程中，承受的力受多个因素的影响。比如说机器人的运行速度，负载的大小，工具的形状是否特殊导致重心特殊等等。灵敏度设置50%，只能表明，机器人在当前的配置下，承受力不能超过某个上限。