EC二次开发启动流程

1.  简介

客户应用场景中可能会要求使用 SDK 来开发，下面介绍 SDK 启动机器人方法，过程中请保持机器人为远程模式（REMOTE），与示教器操作大体一致只是以代码的形式分步执行，清除报错，上使能，同步，编码器校准等功能，至机器人处于可运行状态。

以下各指令代码可参考SDK手册

2.  操作流程

2.1 初始化状态

机器人开机处于初始化状态（通过虚拟输出 m473 判断，1 表示未完成初始化状态，0 表示完成初始化状态），指令函数可使用getVirtualOutput。

获取初始化状态代码示例（）：

2.2 清除报错并释放抱闸

如上序初始化判断为未初始化状态则需要使用 clearAlarm 指令对机器人清错和打开抱闸。机器人抱闸打开情况可以通过 get_servo_brake_off_status 函数判断。

清除报错并等待抱闸释放代码示例（）：

2.3 获取同步状态并同步

获取机器人同步状态 getMotorStatus，若未同步执行同步指令 syncMotorStatus。

获取同步状态代码示例（）：

2.4 打开伺服使能

机器人使用运动功能或运动指令时需打开伺服使能，上使能后才能执行。

2.5 获取机器人是否处于精确模式

判断机器人是否处于精确模式（通过虚拟输出 m472 判断，0 表示未校准模式，1 表示精确模式），若未校准，执行校准操作 calibrate_encoder_zero_position，并等待机器人达到m472=1 的精确模式。

获取机器人是否处于精确模式并执行精确模式指令示例（）：

# 编码器零位校准

3.  汇总

操作流程的2.1-2.5汇总在一起就可以实现SDK一键启动至可运行状态（见下图）。

注：所有SDK指令代码运行时，需要机器人处于远程模式（REMOTE）