KUKA机器人力矩控制参数优化

关于KUKA的力矩监控:可以利用变量$TORQMON[6]进行监控范围的编程和报警.

$TORQMON[]     程序模式中的扭矩监视通道,程序模式下的扭矩监控.

程序模式下扭矩监控的电流因数（力感应扭矩）

如果机器人与物体碰撞，则机器人控制器会增加轴转矩以克服阻力。这可能会损坏机器人，工具或其他物体。

变量$TORQMON包含程序模式下轴转矩的当前公差范围。该公差范围是使用文件…STEU Mada $ custom.dat中的变量$TORQMON_DEF定义的。

默认值：200

$TORQMON[Axis number]=Factor

$TORQUE_AXIS_ACT[]

轴的当前电机扭矩（扭矩模式）仅当制动器松开时，显示值才相关。如果应用制动器，则实际上为零。（可通过系统变量$BRAKE_SIG显示制动器的状态。$BRAKE_SIG的值为位数组：位0对应A1，位6对应E1。）变量受写保护。它的值不依赖于解释器。在robot程序中，变量触发提前运行停止。

USER_INIT () 程序里初始化轴扭矩监控值

FOR i=1 to 6    通过改变KOLL_RED实现可调节轴的扭矩监控

$TORQMON[i]=(200-KOLL_RED)    KOLL_RED=0   $TORQMON扭矩间控制=200

ENDFOR

$TORQMON_TIME=0.0120000001运动扭矩监视功能的响应时间

用法: 通过用户程序测量轴的扭矩值从而设定监控轴的扭矩监控范围.

机器人抓手USER：TECH2_ Koll_Ueb抓件/放件过载监控程序

功能：--力矩报警--

例：

TECH2_ Koll_Ueb Betriebsart =Lernen Stop Bereich = 1 Offset = 5 EIN

------------

VW_USR_R (#USR_ADV,204,1,2,1,5,1,2,TRUE)

P1=1 P1=1 测量力矩 P1=2    -激活使用力矩监控

P2=2改变个轴的力矩范围

P3=1使用的数组

P4=5偏差补偿值

P5=1

P6=2

P7=TRUE

ADC : 预先执行

CASE 204

IF(PAR7==TRUE)THEN

WHILE((PAR4<1) OR (PAR4>40)) --检查P4的补偿值-是否在（1-40）之间

MLD(29,#QuitMsg);

ENDWHILE

ENDIF

MAIN: 到达位置后停止 

CASE 204 ;

Index=PAR3    -P3=1使用的数组

KOLL_DAT[1]={A1 8,A2 19,A315,A4 9,A5 12,A6 13}

IF(PAR7==TRUE)THEN

WHILE(PAR2<1) OR (PAR2>2)  -检查P2值得设置范围

MLD(30,#QuitMsg)

ENDWHILE

;

SWITCH PAR1   -P1=1

CASE 1

IF PAR2==1 THEN     - P2 =1 初始化力矩值得范围-

FOR i=1 to 6

$TORQ_DIFF[i]=0

ENDFOR

初始化值:

Koll_dat[Index].A1=0   

Koll_dat[Index].A2=0

Koll_dat[Index].A3=0

Koll_dat[Index].A4=0

Koll_dat[Index].A5=0

Koll_dat[Index].A6=0

ENDIF

IF PAR2==2 THEN   改变个轴的力矩范围

IF($TORQ_DIFF[1])>(Koll_dat[Index].A1)THEN

编辑：黄飞