目录​​

1. ​​产品概述​​
2. ​​技术参数​​
3. ​​安全须知​​
4. ​​安装与调试​​
5. ​​操作说明​​
6. ​​编程与示教​​
7. ​​维护与保养​​
8. ​​故障排除​​
9. ​​附录​​

​​1. 产品概述​​

CS66-Ex防爆系列协作机器人是艾利特机器人基于CS标准系列开发的防爆型协作机器人，专为危险爆炸性环境设计，适用于石油、化工、军工、喷涂等场景。其核心特点包括：

• ​​防爆认证​​：符合GB/T 3836.1-2021标准，防爆标志为 ​​Ex db eb ib mb pxb IIC T4 Gb​​。
• ​​高防护等级​​：全系标配IP68防护，适应潮湿、粉尘等严苛环境。
• ​​灵活部署​​：支持任意角度安装（正装、倒装、侧装），自重仅20kg，结构紧凑。
• ​​安全协作​​：内置28项人机安全功能，通过Cat.3 PLd认证，支持高灵敏度碰撞检测。

​​2. 技术参数​​

​​3. 安全须知​​

• ​​环境要求​​：
  • 仅用于爆炸性气体环境（IIC级）和可燃性粉尘环境（IIIC级）。
  • 禁止在超出温度（-10℃~50℃）、湿度（≤90%非冷凝）范围的环境使用。
• ​​操作安全​​：
  • 启用前检查防爆标志完整性，禁止私自拆卸或改装。
  • 工具端需使用防爆认证的末端执行器（如夹爪、吸盘等）。
• ​​紧急处理​​：
  • 异常报警时立即按下急停按钮，并联系售后技术支持。

​​4. 安装与调试​​

​​4.1 安装步骤​​

1. ​​固定底座​​：使用M8螺栓将机器人底座固定于平面，确保水平误差≤0.5°。
2. ​​连接控制柜​​：
   • 控制柜型号：​​ERB1C2K0X​​（防爆型）。
   • 电源输入：100~240VAC，50/60Hz。
   • 接地要求：独立接地电阻≤4Ω。
3. ​​安装工具端​​：通过法兰接口（ISO 9409-1-50-4-M6）连接防爆认证工具。

​​4.2 防爆功能验证​​

• 开机后进入系统界面，确认状态栏显示 ​​“Ex Mode Active”​​。
• 使用示教器（ERP400）检查I/O端口通信正常，无异常报警。

5. 操作说明​​

​​5.1 开机与初始化​​

1. 开启控制柜电源，等待系统自检完成（约30秒）。
2. 长按示教器 ​​“Enable”键​​ 激活机器人，拖动“三位开关”解除抱闸。

​​5.2 示教器使用​​

• ​​ERP400示教器​​：支持触控操作，提供拖拽示教、轨迹复现功能。
• ​​安全模式切换​​：通过界面切换“协作模式”或“工业模式”。

​​5.3 防爆功能启用​​

• 在 ​​“设置-安全”​​ 菜单中启用 ​​“防爆模式”​​，限制最大运动速度为额定值的80%。

​6. 编程与示教​​

​​6.1 编程方式​​

• ​​拖拽示教​​：施加1~2N外力直接拖动机械臂示教路径。
• ​​E-Wireless无线示教​​：通过浏览器访问IP地址，实现跨设备控制（需选配无线网卡）。

​​6.2 防爆场景编程建议​​

• 避免快速启停动作，减少电火花风险。
• 路径规划时优先使用圆弧插补（Circ），降低关节突变。

7. 维护与保养​​

8. 故障排除​​