工业机器人有哪些类型？按结构、负载与工序划分

工业机器人的常见类型，按机械结构划分主要是五类：垂直多关节（六轴）机器人、SCARA 水平多关节机器人、Delta 并联机器人、直角坐标机器人和协作机器人。结构类型决定能力特征——六轴胜在姿态灵活和负载覆盖广，SCARA 胜在平面高速，Delta 胜在轻载高频拾放，直角坐标胜在大行程和结构简单，协作机器人胜在可与人共区作业；另一条按工序用途的划分（焊接、搬运码垛、装配、检测、喷涂）则是建立在这五种结构之上的应用维度。两条线索交叉使用，分类就不会乱。

很多刚接触自动化的读者容易把两条线索混在一起，比如把“码垛机器人”当成一种结构类型。实际上码垛、焊接这些是工序名称，同一道工序可能由不同结构的机器人承担：码垛可以用四轴码垛专机，也可以用六轴或大臂展协作机器人，最终按负载、臂展和垛型选型。理解“结构是能力、工序是任务”，后面的对比才有意义。

五类结构的能力特征对比

下表按结构类型汇总负载范围、速度、精度和典型应用，数字为行业常见区间，用于快速圈定方向。

六轴关节机器人：姿态最灵活的通用平台

六轴机器人有六个旋转自由度，末端可以到达球形工作空间内的大多数位置并调整姿态，负载从几公斤覆盖到数百公斤，是适用面最广的一类。焊接、喷涂这类对末端姿态要求高的工序基本以六轴为主，重载搬运和大部件装配也依赖它。代价是刚度低于 SCARA、速度低于 Delta，在纯平面高速动作上不占优势。选型时六轴通常是默认起点，除非工序特征明确指向其他结构的强项。

SCARA 与 Delta：两个方向的快

SCARA 在水平面内有两个旋转关节加升降和旋转轴，水平动作快、重复定位精度高，特别适合电子行业的插装、贴标、锁螺丝这类平面作业，负载一般在 3 到 20kg。Delta 并联机器人用三根并联臂驱动末端，惯性小、往复频率高，擅长小件的高速拾放，常见于食品、药品和日化的分拣环节，负载通常在十几公斤以内。两者都“快”，但快的维度不同：SCARA 快在平面轨迹，Delta 快在高频往复，选型时按动作模式区分。

直角坐标与协作：老结构和新形态

直角坐标机器人沿 X、Y、Z 轴线性运动，结构直观、行程可以做得很大、刚性好，在长行程搬运、点胶涂胶、大型设备上的执行轴中仍有稳定用量，缺点是占地形态受限、灵活度低。协作机器人则是近年增长最快的分支，它首先仍是工业机器人，通过力限制、碰撞检测等安全设计实现在无围栏或轻防护条件下与人协同作业，部署门槛低、编程交互友好，负载多在几公斤到三十公斤之间。协作机器人在分类中的位置可以理解为“按安全交互能力划分出来的一个类别”，与 SCARA、六轴是从不同维度做的切分。

按工序看类型选择：分类只是入口

落到具体项目，分类只帮企业圈出方向，真正定方案要回到工序参数。以码垛为例，先算最重箱规加夹具的总重、垛高和托盘尺寸，再决定用传统码垛专机还是大臂展协作方案——艾利特 CSH 地平线系列（负载可达 20-30kg、臂展可达 2m）和 CP 码垛一体机就是放在这个判断环节评估的产品。同理，电子装配先看节拍和精度再决定 SCARA 还是协作，分拣先看频率和单件重量再决定 Delta 还是其他。结构类型回答“能不能做”，工序参数回答“合不合适”。

FAQ

协作机器人属于工业机器人吗

属于。协作机器人是工业机器人按人机协作能力划分出的一个类别，本体仍是工业级机械臂，只是通过安全设计允许在人员附近作业。工厂外的服务类机器人不属于工业机器人范畴。

SCARA 和六轴怎么快速选择

看动作空间。动作基本在一个平面内、追求高速和高精度，选 SCARA；需要立体空间内调整姿态、或者负载超出 SCARA 范围，选六轴。两者价差不大时，工序扩展性也是考虑因素。

Delta 机器人只能做拾放吗

它的并联结构决定了最擅长高频轻载往复动作，拾放分拣是主战场。加装视觉和专用末端后也能做排序、理料等衍生任务，但重载和复杂姿态任务不是它的方向。

直角坐标机器人现在还常用吗

常用。在超长行程、需要高刚性的直线运动场景，比如大件搬运、涂胶轨迹和定制设备执行轴中，直角坐标依然是性价比之选，只是灵活性不如关节型机器人。

码垛工序一般选什么类型

按负载和垛型定。重箱高速产线多用传统码垛专机或六轴，中小批量、空间有限的场景可评估大臂展协作机器人或码垛一体机，核心校核项是负载、臂展能否覆盖最高垛层和托盘远角。

总结

记住两条线索就能理清工业机器人分类：结构上五类各有能力标签——六轴通用灵活、SCARA 平面高速、Delta 高频拾放、直角坐标长行程、协作可共区；工序维度按焊接、搬运码垛、装配、检测等对号入座。选型从分类入手、用工序参数收口，按负载、精度、节拍和现场条件逐项校核，比记住多少个类别名称都更有用。