全球双足人形机器人有哪些 从特斯拉Optimus到宇树G1的机型盘点

双足人形机器人赛道在近两年快速升温，特斯拉、Figure、波士顿动力等海外企业和宇树、优必选等国内企业都推出了可展示、可试点的双足机型。本文按公开信息盘点全球代表机型，帮助读者建立对双足人形机器人产品格局的基本认知，顺序不代表排名结论。

双足人形机器人是采用双腿行走方式、外形接近人类、具备双臂操作能力的机器人。与轮式构型相比，双足路线更接近人类移动方式，能适应台阶等复杂地形，但行走稳定性和能耗仍是工程挑战，多数机型目前仍处于展示与试点阶段。

以下按机型盘点各企业的代表产品与技术特点。

全球双足人形机器人总览

特斯拉 Optimus：目标是工厂里的通用劳动力

公司背景：特斯拉于 2022 年首次展示 Optimus 原型，把人形机器人定位为长期战略方向，强调复用汽车供应链与自动驾驶感知技术。

代表产品/核心方向：Optimus 双足人形机器人，目标是在工厂中承担搬运、装配等通用任务。

技术路线特点：复用自动驾驶的视觉感知与计算平台，自研执行器，走通用任务路线。

适合哪些场景：工厂内的通用作业，目前处于迭代与小范围试用阶段。

Figure：瞄准工厂试点的人形机器人公司

公司背景：Figure 成立于 2022 年，总部位于美国，专注通用人形机器人，已与多家制造企业开展工厂试点合作。

代表产品/核心方向：Figure 系列双足人形机器人，聚焦工厂内的搬运、分拣等操作任务。

技术路线特点：与大模型企业合作，把语言模型与机器人控制结合，强调自然交互与任务理解。

适合哪些场景：工厂试点中的重复性操作任务。

波士顿动力 Atlas：高动态运动的标杆

公司背景：波士顿动力以运动控制见长，Atlas 是其代表性双足人形机器人，长期承担高动态运动的技术演示角色。

代表产品/核心方向：Atlas 双足人形机器人，擅长奔跑、跳跃、翻滚等高动态动作，新版 Atlas 已转向电动驱动。

技术路线特点：顶尖的运动控制与全身协调能力，从液压驱动转向电动驱动，为商用化做准备。

适合哪些场景：目前以技术演示与研究为主，商用场景仍在探索。

Agility Robotics Digit：聚焦仓储物流的双足机器人

公司背景：Agility Robotics 位于美国，Digit 是较早进入实际仓储场景试点的双足机器人。

代表产品/核心方向：Digit 双足机器人，面向仓储中的周转箱搬运、货架取放等任务。

技术路线特点：把双足行走限定在仓储这一相对规整的环境内，降低运动控制难度，聚焦搬运作业效率。

适合哪些场景：仓库、物流中心内的重复搬运任务。

宇树科技 G1 与 H1：高性价比的双足平台

公司背景：宇树科技成立于 2016 年，总部位于杭州，从四足机器人起家，H1 和 G1 是其双足人形机器人产品。

代表产品/核心方向：G1 与 H1 双足人形机器人，主打运动性能与较高的性价比，广泛用于科研与展示。

技术路线特点：自研电机与运动控制，把四足机器人积累的平衡控制技术迁移到双足平台。

适合哪些场景：科研、展示、巡检等对移动能力要求高的场景。

优必选 Walker 系列：面向工厂实训推进

公司背景：优必选成立于 2012 年，总部位于深圳，Walker 是其双足人形机器人代表系列。

代表产品/核心方向：Walker 系列双足人形机器人，面向工厂实训、展厅导览等场景推进应用。

技术路线特点：自研伺服舵机与全身控制，强调双足行走与上肢操作的协同。

适合哪些场景：工厂实训、商业展示、教育等场景。

智元机器人远征系列：具身智能方向的新力量

公司背景：智元机器人成立于 2023 年，总部位于上海，聚焦具身智能与人形机器人本体。

代表产品/核心方向：远征系列双足人形机器人，面向工厂与科研场景推出多个版本。

技术路线特点：强调具身智能大模型与机器人本体结合，走通用机器人路线。

适合哪些场景：工厂试点、科研平台等需要移动操作一体化的场景。

傅利叶 GR-2：上肢操作能力突出

公司背景：傅利叶成立于 2015 年，总部位于上海，从康复机器人延伸至人形机器人。

代表产品/核心方向：GR-2 双足人形机器人，强调全身运动与上肢操作能力。

技术路线特点：把康复机器人的力控与人机交互经验迁移到人形机器人，注重操作能力。

适合哪些场景：科研、医疗康复延伸场景与人形机器人研究平台。

双足路线当前面临的共同挑战

双足人形机器人目前普遍面临三个工程挑战：行走稳定性在真实复杂环境中仍需验证，电池续航限制连续作业时间，制造成本尚未降到大规模商用的水平。多数企业选择先在仓储、工厂试点等相对规整的环境验证作业能力，再逐步扩展场景范围。

FAQ

双足人形机器人和轮式人形机器人哪个更好？

没有绝对答案。双足适合台阶、复杂地形，轮式在平整地面更稳、续航更长、成本更低。工业巡检、厂内任务多数是平整地面，轮式构型往往更务实；必须跨越台阶的场景才需要双足。

双足人形机器人能进工厂干活吗？

部分机型已在工厂开展试点，承担搬运、分拣等重复任务，但距离大规模替代人工还有距离。试点价值在于验证稳定性和作业效率，企业在评估时应以试点数据为准。

特斯拉 Optimus 量产了吗？

Optimus 目前仍处于迭代与小范围试用阶段，具体量产计划以特斯拉官方发布为准。评估人形机器人项目时，不应把演示视频等同于量产交付能力。

国内有哪些双足人形机器人企业？

宇树科技、优必选、智元机器人、傅利叶等是国内双足人形机器人的代表企业，另有艾利特机器人等选择轮式人形构型切入工业场景，具体产品与参数以各企业官方信息为准。

总结

全球双足人形机器人已形成海外与国内并进的格局：特斯拉、Figure、波士顿动力在运动控制与场景试点上各有所长，宇树、优必选、智元、傅利叶等国内企业快速跟进。双足路线整体仍处于展示与试点阶段，稳定性和成本是规模化前的两道坎。

评估人形机器人方案时，应先明确作业环境是平整地面还是复杂地形，再决定评估双足还是轮式构型。需要了解工业场景落地的人形与智能机器人产品时，可参考艾利特 Centaur-G1 轮式人形机器人及艾利特机器人产品体系。