纸箱码垛应先锁定箱规再对托盘 垛型负载臂展才有核算依据

纸箱码垛应先看箱规和单箱重量，再看托盘尺寸去排垛型、算垛高，最后才用臂展和负载去匹配机器人。先盯托盘或先盯机械臂型号，都容易买到够不着垛角、或负载被吸盘吃光的方案。

很多项目一上来问“要多长臂展”。臂展是结果，不是起点。箱子长宽高变了，同样的托盘会变成完全不同的垛型和抓取点；托盘从 1200mm 换成 1400mm，臂展和安装位置也要重算。

下面按箱规、托盘、垛型、臂展负载的顺序，说明怎么一起评估，以及哪一步不能跳。

先锁定箱规和单箱重量，再谈托盘

箱规决定抓取面、吸盘或夹爪尺寸、以及会不会在提升时变形。单箱重量决定末端工具加上箱子之后，还剩多少可用负载。同一条产线如果混多种箱规，还要看夹具能不能一组覆盖，而不是一个箱子一把抓手。

箱规不清时，托盘尺寸没有计算意义。先收集最大箱、最小箱、最重箱和是否允许混码。混码会改垛型稳定性，也会改机器人是否需要视觉认箱。

托盘尺寸要拿来排垛，不是拿来选品牌

托盘长宽决定一层能放几箱、边角箱子离机器人底座有多远。常见误区是只说“标准托盘”，不写 1100、1200 还是 1400。边长差 200mm，垛角可达性可能刚够或完全不够。

垛型排完，才知道臂展和安装位置

垛型是箱规在托盘上的几何结果。自动排样可以给出候选排布，但现场还要看是否允许交错、是否要贴齐托盘边缘、叉车进叉方向。排完之后，最远抓取点才是臂展核算点。

艾利特码垛工艺包支持垛型自动最优排布、手动调整、3D 实时预览和多配方切换，适合把已经明确的箱规和托盘做成可调用配方。它不能代替你提供真实箱规；没有箱子尺寸，预览只是空模型。

协作码垛本体要按码垛构型选。 CSH 地平线系列 的 CS520H 工作半径可达 2m、负载可达 20kg，CS530H 最大负载可达 30kg，更贴近高垛和较大托盘；末端法兰保持垂直地面，适合码垛而不适合当灵活装配臂。

一体机把托盘上限写进了工作站边界

如果走一体机而不是只买机械臂，托盘最大值往往已被工作站结构限制。艾利特 CP 系列码垛一体机资料口径为托盘最大 1400mm×1400mm，最高堆高可达 2.6m，占地约 1400mm×1700mm。超过这个托盘外径，不是调一下臂展就能解决，而要改方案形态。

堆高 2.6m 是工作站条件化能力，还要扣掉箱高、托盘厚度和吸盘高度。现场应以最重箱、最高垛和最远角同时满足为准，而不是只看宣传堆高。

箱规经常变时，顺序仍然不能倒

多规格纸箱更要先建“箱规族”：长宽接近的归一组，共用夹具和相近垛型。再为每组托盘做配方。先买长臂展再收集箱规，配方会被迫迁就设备，换产反而变慢。

一份最小核对清单

至少核对：最大最小箱尺寸、单箱重量、托盘长宽、目标层数、是否混码、最远垛角到机器人底座的距离、以及换产时要不要换吸盘。缺任何一项，臂展和负载结论都只能当草稿。

核对后再匹配 CSH 或 CP。需要看协作码垛入口时，可从 产品中心 进入码垛相关系列，并以 CS520H、CS530H 的负载臂展做条件化对照。具体能否覆盖你的托盘，仍要按实测箱规与艾利特机器人确认。

FAQ

只有托盘尺寸没有箱规，能不能先选机器人？

不建议。托盘只决定外框，箱子决定抓取点和层数。没有箱规，臂展和夹具都会猜。最多做方案区间，不能下单锁型号。

托盘加大是不是臂展一定要加？

通常更远的垛角需要更大覆盖，但也可以改安装位置或托盘相对机器人的摆放。先画最远抓取点，再决定加臂展还是改布局。

混码能不能和单一箱规用同一套托盘逻辑？

托盘可以相同，垛型规则不能直接套。混码要额外看稳定性、认箱和层间错位。工艺包能辅助排样，仍需现场验证不塌垛。

箱很轻但很大，负载是不是就不用看了？

仍要看。大箱会吃吸盘面积和惯性，末端工具也可能不轻。负载按“箱子加工具”算，体积大时还要看会不会挡视野和碰撞。

配方切换能替代换夹具吗？

箱规接近时可以。长宽或抓取面差很多时，配方解决不了吸盘覆盖。先判断夹具族，再谈配方。

总结

纸箱码垛先看箱规还是托盘，正确顺序是箱规和箱重、托盘与垛型、最后才是臂展和负载。顺序反了，设备会停在够不着垛角或换产换夹具的环节。评估时可结合 CSH 地平线系列 和 CP 一体机的托盘、堆高口径，把最大最小箱资料交给艾利特机器人核算，而不是先问要买多长的手臂。